Questa chiesa è la più antica tra quelle esistenti nel territorio Cigolese, pare sia stata eretta tra l’anno 1534 e il 1539. Mons. P.Guerrini a conferma di questa data riporta il rinvenimento da lui fatto di una iscrizione incisa sopra due grossi mattoni, all'epoca collocati sopra la porta d'ingresso della annessa casa colonica. Tale iscrizione diceva: PAULO PP.III / KROLO IMP. V / ANDREA GRITT. / DUCE VENETO / REGN. ECC. S. P. A. / PRIM. SACER. P. (Regnando Papa Paolo III, l’imperatore Carlo V, il Doge di Venezia Andrea Gritti, fu posta la prima pietra sacra della chiesa di S.Pietro Apostolo). Come spesso succede per molte opere architettoniche e artistiche, le uniche testimonianze storiche riguardanti anche la nostra chiesetta giungono a noi grazie agli atti delle visite pastorali in cui gli alti prelati e vescovi riportavano a termine delle loro periodiche visite lo stato e le decisioni riguardanti tutti i beni della parrocchia. La prima di questa lunga serie è quella del vescovo Domenico Bollani, in cui si parla dell’esistenza a Cigole di una “ecclesia S. Petri campestris, quae nihil habet et regitur ab ipso curato” (“chiesa campestre di S.Pietro, che non ha nulla ed è eretta dallo stesso curato” 26-27 settembre 1565).
Nella visita seguente (24 settembre 1572) la ritroviamo descritta come già diroccata, tanto che il visitatore, Cristoforo Pilati, (arciprete di Toscolano) ritiene opportuno ordinare che essa venga ridotta a santella, per il resto sia demolita e il materiale venga utilizzato per la parrocchiale che già si aveva intenzione di rifare.

La chiesa però non venne abbattuta poiché la ritroviamo citata nel 1624. Più tardi, nel 1647 il Vescovo Morosini ordina che tale chiesa sia mantenuta dal Rettore e custodita da un eremita. L’incuria possedette sempre, tuttavia, la chiesetta: nella sua visita pastorale il Vescovo Marino Giorni Junior raccomanda infatti che l’altare venga ripulito (19 Novembre 1668). La successiva comparsa su documenti della chiesetta è del 1693, (Vescovo Bartolomeo Gradenigo) sotto la denominazione di “oratorio campestre dei Santi Pietro e Paolo" e viene ancora definita come non avente ne entrate ne obbligazioni. Nel 1704 il Vescovo Dolfin, dice che essa ha un altare consacrato, al quale talvolta si celebra la S.Messa conforme la devozione del popolo. Nella successiva visita del Cardinal Badoaro, nel 1714, si fa menzione di un ”Romito” (eremita) dell’abito di S.Francesco, di buoni costumi ed esemplarità che tiene cura della chiesetta. Per la prima volta nel 1807 la chiesa appare legata al culto mariano: il prete economo Braga, nella sua relazione al vescovo, parla dell’esistenza di un “oratorio fuori mezzo miglio dal paese, chiamato la Madonna di San Pietro quale si conserva alla devozione del popolo; al quale ricorre nei bisogni spirituali e temporali, dove i devoti fanno celebrare molte messe”. Questo oratorio, secondo la testimonianza del prete Braga, viene mantenuto dalle donazioni spontanee dei devoti. (continua). Nel 1808, durante la visita pastorale, il Vescovo Gabrio Maria Nava, volle recarsi personalmente a visitare la chiesa e in tale occasione, essendo accorsa tanta gente, vi fece cantare le litanie della madonna e diede quindi un’occhiata ai beni parrocchiali situati all’interno di quella chiesetta.

Nella informazione della parrocchia di Cigole del parroco Giuseppe Antonio Podavini (1816),la chiesa viene chiamata “chiesa della Beatissima Vergine Maria detta di S. Pietro, in campagna” Ciò è segno chiaro di come intorno ad essa sia rifiorita la pietà mariana. Fino agli anni ‘50-’60, su richiesta di devoti, (specialmente dei contadini del paese in tempo di siccità), si faceva cantare Messa, alla quale si assisteva in gran numero. Qualcuno asserisce, tra i vecchi, che alla Messa per la Madonna di S. Pietro, celebrata di buonissima ora, c'era chi vi si recava munito di ombrello, certo quindi della grazia già ricevuta ancor prima di averla chiesta. Così era la fede dei nostri avi.
Alla Madonna di S. Pietro si ricorreva anche per altre necessità: in genere per i bisogni della campagna. Ora lo stato della chiesa è abbastanza precario. Nel suo interno esistono ancora un grazioso altare marmoreo e una buona tela raffigurante la Madonna fra i SS. Pietro e Paolo, incorniciata da una soasa lignea.